科沃斯DEEBOTDW700地宝扫地机器人故障检修与拆机技巧
近日，朋友的科沃斯DEEBOT DW700地宝扫地机器人出现故障，右边刷不转，语音提示“地宝悬空，请放回地面”、“沿刷被缠绕，请清理”。
此机右边刷电机控制部分实绘电路见图1所示，图中贴片电阻阻值皆为标称值，未换算。
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一、电路简介
主机工作时，六反相斯密特触发器U30（76CT4SK HC14）⑥脚输出高电平，开关控制场效应管Q12（N11A）导通，可充电池GB（NI-MHSC 3000mAh12V）通过电源开关K、Q12的D、S极、过流检测电阻R144（R100）等，给边刷电机线圈供电，边刷转动。
当边刷转轴被杂物缠绕转动受阻时，电机电流增大，R144压降增大，双运放U18（A42S BEGP）⑤脚电压升高。当电压达到设定值时，CPU U7（GD32FL03，未画出）发出指令，停止电机转动，语音提示“沿刷被缠绕，请清理”。
电流检测电阻R50、R51（R033）、双运放U6（A42S BEGP）等，组成GB电量采样电路，在充电或清扫状态下，当R50、R51上的压降小于设定值时，CPU停止充电或认为电量不足，需要及时补充电量。
热敏电阻RT被置入电池组件之间，为电池过热检测电阻，常温下其阻值约150KΩ。电池温度升高，RT阻值减小。当RT阻值小于设定值时，CPU进入保护状态，停止工作。
2个驱动轮底槽一侧，各有1个微动开关（未画出），为驱动轮悬空检测开关。驱动轮弹出底槽时，开关断开，主机语音提示“地宝悬空，请放回地面”；驱动轮压进底槽时，开关闭合接通，进入可工作状态。2个开关组成“与”的关系，任何一个开路，主机都会语音提示“地宝悬空，请放回地面”。
二、拆机技巧
此机前红外线防撞检测板很容易拆卸，不做赘述，现重点介绍一下上盖和底座的分离。上盖和底座由6颗固定螺丝和2个锁扣紧紧地扣在一起，很难拆卸。若拆卸不得法，很容易将锁扣损坏，拆卸步骤如下：
1.揭开上盖板，取走集尘盒；
2.卸下底部6颗固定螺丝和8颗小螺丝，取下半圆形固定条，不要去揭铭牌标识，其底下无螺丝；
3.将前红外线防撞检测板向外侧拉一拉，留出空间，以便于插入螺丝刀。如果要修理电路板，也可以将防撞检测板的4个接插件全部拔下，使之与底座彻底分离。
4.上盖与底座的2个固定锁扣，位于集尘盒把手左右两侧上盖的凹槽处。以下是最关键的一步：用宽度约6mm的一字型螺丝刀，插入右侧“R”端驱动轮底槽与上盖的接缝处，也就是拉簧上部偏左一些的缝隙部位，一只手缓用力，向胸部方向推上盖凹槽处，另一只手缓用力，逆时针方向旋转螺丝刀，随着清脆的“咔”的一声，撬开右侧上盖与底座的锁扣；之后，再采用同样的手法，撬开左侧L端的锁扣，不过，此时螺丝刀要改为顺时针方向旋转。先拆左还是先拆右无所谓，看个人习惯，关键是要把螺丝刀插入接缝的最窄处。
三、故障检修
故障现象一：语音提示“地宝悬空，请放回地面”
分析与检修：出现此故障时，只要轻轻压一下主机上盖，或将主机拿起再重新放回地面，有时又可工作一段时间。
怀疑2个驱动轮底槽一侧的微动开关接触不良，拆下前红外线防撞检测板，拔下主板左右驱动轮7根接插排线J5、J6，用500型万用表R×1Ω挡，按下和弹起驱动轮，测J5、J6 2根黑线间电阻，结果测得右侧驱动轮J6排线黑线之间，在驱动轮被按下时，电阻不为零，很显然，其底槽一侧的微动开关接触不良。
按照上述拆卸方法，将上盖与底座分离，拆下右侧驱动轮组件，取下微动开关，将其放入酒精中浸泡，同时反复按压微动开关清洗触点，晾干后，测其触点闭合时电阻为0，微动开关恢复正常。
检修中发现，右侧驱动轮底槽里有一层灰绒绒，不拆下驱动轮组件，很难发现，估计上述故障，也与驱动轮被灰绒绒阻挡不到位有关，将其清理干净。
主机底部的3个下视红外线光电感应器，其透明的防尘罩里面也不干净，将其拆下，清理干净后归位。这3个下视光电传感器，原理与光电鼠标类似，主要用来检测主机是否走到地面的边沿处，比如将主机放在桌子上行走，当主机走到桌子边沿时，红外线接收管接收不到地面的反射光，CPU便确认主机已走到桌子边沿，马上停止前行，转入下一个动作。
将主机复原后试机，还提示“地宝悬空，请放回地面”。再次打开上盖，测右侧驱动轮微动开关，又接触不好，看来用酒精清洗开关不可靠。此开关不好找，只好将其连接的针脚用焊锡短接。
故障现象二：语音提示“沿刷被缠绕，请清理”
分析与检修：怀疑边刷轴套被杂物缠绕，拔下2个边刷，发现轴套上有很多头发和线头，清理干净后复原试机，故障依旧，怀疑电机或控制电路有问题。
打开前红外线防撞检测板，保持各排线处于连接状态，按下电源开关，启动主机瞬间，左侧电机旋转，此时，用500型表测得左侧L端边刷电机接插线J11红黑线之间DC电压，从0V缓慢升至10V。而用同样的方法，测得右侧R端边刷电机接插线J10红黑线之间电压，始终为0V，看来右侧电机控制电路有问题(见图2所示)。
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经检测发现过流检测电阻R144开路，开关控制场效应管Q12（N11A）三极短路。这两个元件损坏，很有可能电机也坏了。用500型表R×1Ω挡，对比左右侧边刷电机线圈非在路电阻，发现转动左侧边刷转轴，测得电机线圈电阻，有时约为10Ω，有时为约为17Ω，而右侧边刷电机线圈电阻却始终为4Ω左右，怀疑右侧电机线圈局部短路。
用计算机5V电源，短时间给右侧电机线圈供电，发现电机可以转动，但碳刷处冒烟，断电后摸得转轴处非常烫手，看来电机的确坏了。
网购同型号电机，缓慢转动边刷转轴，测得电机线圈正常电阻，有时约为13Ω，有时约为17Ω。电阻不一样，估计与碳刷和换向轴所处位置不同有关。N11A、R100不好找，分别用平衡车废线路板上的贴片场效应管ND06和0.1Ω/1W电阻代替。
复原后试机，右侧边刷电机仍不转。此时，测D极电压始终为12V，而ND06的G极电压，缓慢从0V上升到3.3V，这说明电机启动信号正常，ND06没有导通。看来ND06参数不对，不能代替N11A。N11A很难买到，也查不到具体参数，决定再用三极管S8050试一下，S8050的B、C、E分别对应N11A的G、D、S。
用软线连接焊好后，打开电源开关，短时间通电试机，观察右侧边刷电机转动且可控，但左侧边刷电机一直在转动，显然不对，很快就发现左侧电机碳刷和控制场效应管Q14（N11A）处冒烟，急忙断电。再测左侧电机控制场效应管Q14（N11A），发现其D、S极间短路，过流检测电阻R173（R100）还好，未开路。
转动左侧边刷电机转轴，测其线圈非在路电阻有时为4Ω，有时为17Ω，很显然，电机线圈也存在局部短路。
换上左侧边刷电机，Q14暂时用S8050代替，试机，主机工作正常， “地宝悬空，请放回地面”、“沿刷被缠绕，请清理”故障排除，但工作一会儿，故障又现，看来S8050顶不住，因暂时无法找到同型号的场效应管，只有等待找到后再换上。
换下的边刷电机，揭开上盖，将其分离，实物照片见图3所示。
观察线圈完好无损，未短路，但发现换向轴3个窄槽黑乎乎的，有积碳，估计短路与此有关。用牙签将窄槽积碳剔除掉，用酒精擦洗干净，之后，测窄槽任意两侧的电阻均为17Ω左右。复原上盖，缓慢转动电机边刷转轴，测电机红黑线之间电阻，有时约为13Ω，有时约为17Ω，边刷电机短路故障也排除。
再检查电机齿轮组件是否正常，打开组件的3个锁扣，发现从动轮轴上缠有很多头发，此头发是从边刷转轴处缠进齿轮组件内的，将其清理干净后复原。至此，两个齿轮组件也修好。
此类扫地机，采用有刷电机来扫地，使用久了，很容易导致电机换向轴处积碳短路发热，引起驱动板元件被烧坏。判断电机是否积碳也很简单，就是转动边刷转轴，测其红黑线之间线圈电阻，只要阻值在13Ω或17Ω左右，就说明电机转轴未积碳，否则，就需要开盖清理了，若清理不及时，左右两侧电机控制板上的Q14、R173、Q12、R144必坏无疑。
此故障也与平时不注意维护保养有关，如果平时清理及时，主机也不至于这么快就坏了。